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发布时间：2021-10-21 01:17:50 阅读：次来源：皮带轮厂家

爬壁清洗机器人的设计(含CAD零件装配图,pROE3维图)(任务书,开题报告,中期检查表,外文翻译,论文说明书12000字,CAD图4张,pROE3维图)

摘要

随着经济的不断发展和建筑行业的兴起，摩天大楼如雨后春笋般出现出来。世界上最高的大楼是迪拜的哈利法塔，高828米，楼层共有162层骨肽注射液治疗白癜风效果怎么样，玻璃幕墙面积到达14.2万平方米。中国修建的最高大楼为上海中心大厦，总高度为632米，玻璃幕墙达14万平方米。这些建筑都是科技的结晶，也是每个城市的地标性建筑。但是玻璃幕墙在给人们美观享受的同时，也会带来1些清洁上的问题。这些高楼外墙的清洗工作是由人工完成，人工清洗耗费时间长，耗资巨大也非常容易失事故，危险性很高。当机器人技术愈来愈成熟，高层建筑大多采取玻璃做幕墙时，机器人代替人工进行清洗作业已成为利用趋势。因此，爬壁清洗机器人具有广阔的利用前景和良好的社会效益。

本论文在机器人本体上安装清洗装置，利用吸盘来吸附墙面。驱动方式采取气缸来实现吸盘的抬起和落下，通过两个可以相对转动的吸盘实现移动行走，使玻璃幕墙的清洗进程实现自动化。本文彩用proe来完成机器人的3维图绘制并进行结构主体参数设计。最后，通过pLC进行爬壁清洗机器人控制部份的设计。

关键词：爬壁清洗机器人；proe；pLC

Abstract

Withthecontinuousdevelopmentoftheeconomyandtheriseoftheconstructionindustry,skyscrapershavesprungup.ThetallestbuildingintheworldisBurjKhalifainDubai.Itis828metershigh,with162floorsand142,000squaremetersofglasscurtainwalls.ThetallestbuildingbuiltinChinaistheShanghaiCenterTower,withatotalheightof632metersandaglasscurtainwallof140,000squaremeters.Thesebuildingsarethecrystallizationofscienceandtechnologyandarelandmarksforeverycity.However,theglasscurtainwallwillbringaboutsomecleanproblemswhilepeopleenjoyit.Thecleaningofthesehigh-riseexteriorwallsisdonemanually.Manualcleaningtakesalongtime.Itisverycostlyandaccident-prone.Thedangerishigh.Whenrobottechnologybecomesmoreandmoremature,andhigh-risebuildingsmostlyuseglassasthecurtainwall,robotshavebecomeanapplicationtrendinsteadofmanualcleaning.Therefore,wall-climbingrobotshavebroadapplicationprospectsandgoodsocialbenefits.

Inthispaper,acleaningdeviceisinstalledontherobotbody,andasuckerisusedtoadsorbthewallsurface他克莫司软膏与白癜风的关系是什么.Thedrivingmethodadoptsacylindertorealizetheliftingandfallingofthesucker,andthemovablewalkingisachievedthroughtwosuckersthatcanrelativelyrotate,sothatthecleaningprocessoftheglasscurtainwallisautomated.Thispaperusesproetocompletethethree-dimensionaldrawingoftherobotanddesignthemainparametersofthestructure.Finally,thedesignofthecontrolpartofthewall-climbingrobotisperformedthroughthepLC.

Keywords:Wallclimbingcleaningrobot；proe；pLC

1.4.1爬壁清洗机器人的爬壁系统的设计

爬壁机器人根据爬壁方式可分为吸盘吸附爬壁机器人、磁吸附爬壁机器人、飞翔式爬壁机器人、绳子牵引式爬壁机器人、粘着剂吸附式爬壁机器人。由于幕墙的多种多样，就会出现玻璃墙面高低不1的情况，会有1点突出的瓷砖或挡板，所以机器人的爬壁系统需要有1定的越障功能。通过对机器人吸盘位置的设计、直径的计算、吸附方式设计、逾越障碍物高度设计等设计出1种简单方便的爬壁系统。

1.4.2爬壁清洗机器人的清洗作业系统设计

爬壁清洗机器人清洗作业系统中有喷雾冲洗、清洗盘洗擦、刮板刮洗、水循环回收等设计，喷雾装置既可以冲洗壁面，清洗盘可以大面积清洗，刮板对水回收利用，这套清洗系统能有效的清洗幕墙壁面，并且加大清洗效力。

1.4.3爬壁清洗机器人的控制系统设计

本次设计采取的是pLC来进行爬壁清洗机器人的控制，由于pLC的操作简单，便于控制，pLC需要对该款机器人进行吸盘脱离、吸盘吸附、机电正传、机电反转、清洗顺序等控制。目录

1绪论1

1.1选题背景及意义1

1.2国内外研究现状与发展趋势1

1.2.1国外研究现状与发展趋势1

1.2.2国内研究现状与发展趋势3

1.3高楼清洗爬壁机器人存在的问题3

1.4研究内容4

1.4.1爬壁清洗机器人的爬壁系统的设计4

1.4.2爬壁清洗机器人的清洗作业系统设计4

1.4.3爬壁清洗机器人的控制系统设计4

1.5本章小结5

2爬壁清洗机器人整体方案6

2.1设计准则与要求6

2.2爬壁清洗机器人行走越障机构设计6

2.3爬壁清洗机器人清洗装置设计7

2.4本章小结8

3爬壁清洗机器人清洗机构的设计9

3.1滚刷装置的设计9

3.2清洗液的喷洒和循环装置设计10

3.3水泵的选择12

3.4本章小结13

4爬壁清洗机器人爬壁越障机构的设计14

4.1爬壁清洗机器人驱动方式14

4.2吸附装置的设计14

4.3机器人逾越障碍和路径计划16

4.4气缸运动部份17

4.5本章小结18

5爬壁清洗机器人控制部份设计19

5.1pLC的概述19

5.2pLC的I/O口分配19

5.3pLC选型20

5.4pLC梯形图20

5.5本章小结21

参考文献1

致谢2

附录A装配图和零件图3

附录B外文翻译7